Ida og Rakkertøsen er en fortsættelse af Tyvens Tøs, der fortæller historien om Ida, der levede på H.C. Andersens tid. Ida er flyttet ind hos gartneren og hans kone på Assistens Kirkegård. Her møder hun Skind Grethe, som sætter fælder op for dyrene, og Ida er bange for, hun en dag skal fange katten, Lille Mår. Ida møder også rakkertøsen, Mette, som hører til blandt de fattigste og mest udstødte...